Дронові, який працює після пожежі чи обвалу, часто доводиться рухатися в місці без карти, де перешкоди ще й змінюють положення. Команда MIT запропонувала алгоритм SANDO для планування траєкторії в такому середовищі. Його особливість — формальна перевірка безпеки маршруту за заданих припущень щодо руху перешкод.
Коридор, який змінюється разом із середовищем
Звичайний планувальник може прокласти маршрут поміж нерухомими об’єктами, але цього замало, якщо поруч рухаються люди чи падають уламки. SANDO формує в тривимірному просторі безпечний коридор, враховуючи також час. Для кожної рухомої перешкоди система оцінює область, куди вона потенційно може потрапити, спираючись на її максимальну швидкість. Маршрут проходить поза цими областями.
У міру польоту алгоритм оновлює коридор і траєкторію. Додатковий механізм спрямовує апарат подалі від зон із великою кількістю перешкод, а оптимізація шукає швидкий шлях у межах безпечного простору. Дослідники перевірили метод у моделюванні та на безпілотнику.
Межі гарантії
Слово «гарантія» тут має математичний, а не безумовний побутовий сенс: вона залежить від коректної інформації датчиків і припущення про граничну швидкість об’єктів. У реальній місії також мають значення вітер, відмова обладнання та раптові зміни середовища. Попри це, підхід може бути корисним для пошуково-рятувальних дронів і роботів у шахтах та інших невідомих просторах.
Деталі — у повідомленні MIT від 7 жовтня 2026 року. Про інший спосіб керування невеликими роботами ми писали в матеріалі щодо мікророботів під ультразвуковим керуванням.
